起诉孩子抚养权的程序如下：1、撰写民事起诉状，收集相关证据材料；2、携带上述材料到被告住所地人民法院提起诉讼；3、法院受理后对于符合起诉条件的，会依法立案。根据《民事诉讼法》第二十一条的规定，对公民提起的民事诉讼，由被告住所地人民法院管辖；被告住所地与经常居住地不一致的，由经常居住地人民法院管辖。第一百二十条规定，起诉应当向人民法院递交起诉状，并按照被告人数提出副本。书写起诉状确有困难的，可以口头起诉，由人民法院记入笔录，并告知对方当事人。